Seni bela diri telah lama wujud dan pada mulanya ia berkembang di medan pertempuran sebelum secara perlahan-lahan apabila peperangan telah berkurangan dan penggunaan senjata moden mula digunakan secara berleluasa, seni bela diri mula berkembang dikalangan mereka yang bukannya anggota tentera tetapi merupakan orang awam.